PRIMA SERIE
Hikaru Shido, Umi Ryuzaki e Fu Hooji sono tre ragazze che non si conoscevano, ma che durante una gita scolastica alla torre di Tokyo si sono incontrate e quando i loro sguardi si sono incrociati sono state trasportate a Sephiro un altro mondo.
Clef, il monaco guida di questo mondo, spiega loro il perchè della loro venuta. La principessa (o colonna portante) di Sephiro è stata imprigionata da Zagart e loro tre sono i leggendari Cavalieri Magici, i soli in grado di liberarla in quanto nessuno del mondo di Sephiro può farlo.
Plesea, mastro armaiolo di Sephiro, dà alle tre delle armi che saranno però solo quelle provvisorie in quanto Hikaru, Umi e Fu dovranno cercare la leggendaria Sorgente Eterna per recuperare l'Escudo, materiale che comporrà le loro vere armi. Queste ultime sono le chiavi per usare i Managuerrieri, giganti robot leggendari.
Lungo il loro cammino per recuperare l'Escudo e per cercare tutti i managuerrieri le giovani saranno accompagnate del paffuto Mokona e incontreranno vari nemici che Zagart manderà loro incontro.
La fiducia e l'amicizia che è nata tra le tre ragazze aiuta tre dei quattro sicari di Zagart a capire di aver sbagliato e a far scoprire a loro stesse che non sempre chi ci attacca lo fa perchè è cattivo (Ascot lo fa per difendere i suoi amici mostri, Lafarga è stato ipnotizzato e Cardina lo fa esclusivamente per soldi, ma non è interessata alla causa di Zagart) e soprattutto che nessuno è al corrente del fatto che si astato proprio il loro capo ad imprigionare la principessa.
Alla fine si scontreranno anche contro il managuerriero di Zagar e lo uccideranno, ma la loro avventura non finisce perchè è a questo punto che si scopre che Zagart aveva imprigionato Emeraude perchè innamorato di lei e perchè voleva liberarla dalla schiavitù che il compito di lei comportava. La colonna portate infatti non può innamorarsi. La principessa distrutta dal dolore di vedere l'amato Zagart morire attaccherà i suoi Cavalieri Magici che si troveranno costretti ad ucciderla.
Dopo averla trafitta Hikaru, Umi e Fu si ritroveranno di nuovo, alla torre di Tokyo (dove il tempo si era fermato), in lacrime.
SECONDA SERIE
Hikaru non si riesce a perdonare di aver ucciso Emeraude. Nessuno del mondo di Sephiro può uccidere la propria colonna solo loro, che non era di quel mondo, avrebbero potuto farlo, ma nemmeno questo la consola.
Al rincontrarsi le tre desiderano di nuovo tornare a Sephiro e finalmente la luce appare di nuovo.
Ancora a Sephiro le tre si accorgono di come sia cambiato, da bello e spendente ora è diventato un mare di rocce in continuo movimento per i terremoti e un cielo cupo e nero sempre in tempesta. Al palazzo rincontrano tutti i vecchi amici.
La situazione a Sephiro è cambiata in quanto non vi è più una colonna portante, il compito di quest'ultima è pregare per la sopravvivenza del mondo che esiste solo grazie all'enorme forza di volontà di quest'ultima.
Approfittando della debolezza del pianeta altri tre lo attaccano per prenderne possesso: Ootozam, Chiizeta e Pharen.
L'avventura si svolge tra battaglie tra i vari pianeti ai quali si aggiungono i Managuerrieri e i loro Cavalieri magici in qualità di difensori di Sephiro.
Intanto anche a palazzo ci sono colpi di scena. Sono ospiti infatti Lantis e la sua piccola fata Primera, questi è il fratello minore di Zagart e Hikaru ne rimane colpita suscitando le gelosie della fata. Anche Mokona però è strano.
Un giorno che le tre escono insieme a Ferio e Ascot per scoprire dove si trovi la Strada della Colonna, ovvero la strada che la futura colonna dovrà percorrere per diventare tale. Proprio in quel momento le armate dei tre pianeti invasori riescono a penetrare nel cielo di Sephiro. Mokona allora parlerà a tutti rivelando che la strada per la colonna si sta aprendo. La scelta ricade su Eagle, principe di Ootozam e Hikaru. I due vengono risucchiati nella bocca di Mokona e ingaggiano una battaglia con i rispettivi robot dalla quale esce vittoriosa Hikaru, ma senza uccidere Eagle.
La nuova colonna è quindi Hikaru e come tale decide che chiunque con la sua piccola parte di forza di volontà può aiutare a mantenere il mondo e che la colonna non sia così schiavizzata.
Hikaru, Umi e Fu a questo punto sono libere di fare avanti e indietro dal loro mondo a Sephiro quando vogliono e, mentre le coppie Fu-Ferio, Umi-Ascot si sono già formate, Lantis si dimostra molto più dolce con Hikaru.
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